FANDUCK · 非官方复刻记录

超能花钱鸭

一台开源桌面机器鸭 Microduck 的个人复刻记录。
在公开证据允许的范围内尽可能 1:1 还原，全程公开采购、装配、调试与踩坑。

🦆 Microduck 复刻 🦿 16 自由度 🧠 强化学习策略 🔌 Robot HAT + Radxa 🇨🇳 国产替代探索

这个项目要做三件事

PROJECT GOALS

01

尽可能还原原版

优先采用官方证据确认的原版组件，让机械、电子与软件设计尽可能贴近 Microduck。

02

全过程持续公开

在许可允许的范围内，持续公开采购、制造、装配、测试与踩坑记录，让过程可追踪、可复现。

03

探索国产替代路线

独立验证国产零件、控制链路与制造方案；不混入原版一致 BOM，也不冒充官方配置。

现在做到哪了

BUILD PROGRESS

当前 · 第 1 阶段 立项与资料收集
1 / 7
  • 立项与资料收集
  • 原版 BOM 梳理
  • 采购与到货
  • 机械装配
  • 上电与传感器
  • 策略部署
  • 整机站立

配件和花费

PARTS & SPEND · 随采购持续更新

¥0
已发生支出
0 / 24
硬件到货
0 / 9
软件模块
第 1 周
项目周期

硬件清单框架

HARDWARE BOM · 待逐项确认到货后打勾

分组关键件状态
执行器与测试台架XL330 系列舵机 ×16、U2D2 调试器、电机线待采购
主控与 Robot HATRadxa ZERO 3W / microSD / Robot HAT待采购
机械与轮滑附件整机机械件、M2 紧固件、滚轮轴承、支架待采购
视觉与姿态感知MIPI 相机、ToF 阵列、头部 IMU待采购
供电、音频与交互电池、充电器、扬声器、麦克风、NFC 标签待采购
板件与线束头部/鸭嘴 PCB、电源板、整机线束待定义

国产替代设想

DOMESTIC ALTERNATIVE · 仅概念，未采购、未打样、未装机

A

执行器与通信

国产舵机候选 + 单总线 USB 模块 + 半双工总线驱动；舵机动力学需重新标定扭矩、摩擦与延迟。

B

感知与交互

国产双 IMU、MIPI-CSI 相机、ToF 阵列与 NFC 前端，头部/鸭嘴各一套候选。

C

机械与软件

孔位与花键逐位测量、打印公差重新标定；总线驱动、多舵机闭环与策略重训安全门槛。

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