SO-101 · 开源 6 轴机械臂
让机械臂自己学会抓
一台 3D 打印的 6 自由度开源机械臂，跑在 Hugging Face LeRobot 生态里。
从装机、标定、遥操作采数据，到训练 ACT 策略、真机评估——全过程公开，每个结论都带数字。
这个项目要做成什么样
PROJECT GOALS
01
跑通全链路
装机 → 标定 → 遥操作 → 采数据 → 训策略 → 真机评估。每一步都留下可复现的记录，而不是只截一张成功的图。
02
结论必须带数字
成本、数据条数、抓取成功率、推理延迟、单次任务耗时——五个数字都要实测。不写「效果不错」这种话。
03
做出别人没做的那一步
不做官方教程的搬运工。机械改进件或数据效率消融，选一到两个做深，用 A/B 对比说话。
现在做到哪了
BUILD PROGRESS · 采购中
当前 · 采购阶段 9 类已下单，等待到货
2 / 7
- 准备 · 路线与打样清单
- 采购 · 下单与到货
- 阶段 0 · 把机器动起来
- 阶段 1 · 采数据
- 阶段 2 · 训练与评估
- 阶段 3 · 机械改进 / 数据消融
- 阶段 4 · 包装与发布
硬件与预算
PARTS & SPEND · 约 ¥1373–1385（G 型夹按估算浮动）
¥1373+
已发生支出
9 类
已下单
12 个
舵机（双臂）
10 天
最慢一件 · 代打
采购清单（实付）
PURCHASE LOG · 2026-09-20 下单，按实付金额排序
| 平台 | 物品 | 实付 | 状态 |
|---|---|---|---|
| 淘宝 | 飞特 ST3215 舵机 ×12 | ¥1080.00 | 待发货 |
| 拼多多 | 3D 打印结构件代打 | ¥136.20 | 待发货 · 最慢 |
| 淘宝 | 微雪总线舵机驱动板 (A) ×2 | ¥59.46 | 待发货 |
| 淘宝 | 5V6A 电源适配器 ×2 | ¥32.38 | 待发货 |
| 京东 | 京东京造 Type-C 线 ×2 | ¥19.74 | 正在出库 |
| 拼多多 | 得力数显卡尺 0–150mm | ¥17.91 | 打包中 |
| 拼多多 | 盛利德 9205A 万用表 | ¥17.43 | 打包中 |
| 拼多多 | G 型夹 2 寸 ×2~3 | 约 ¥6–18 | 刚下单 |
| 拼多多 | 24 合一精密螺丝刀 | ¥3.80 | 打包中 |
| 合计 | 约 ¥1373–1385 | ||
两笔账值得记：舵机实际单价 ¥90.0/个（12 个 ¥1080），比官方 BOM 表里的 ¥97.72 便宜约 8%；
结构件代打 ¥136.20，比海外代打（双臂约 $95 ≈ ¥680）低得多。
卡尺、万用表、精密螺丝刀、G 型夹属装配与测量工具，不进 BOM 但必须买——
后面验收打印件配合精度靠的就是卡尺。
关键路径是结构件代打（10 天），其余件到齐了也得等它。
打样验证清单
PROTOTYPE PLAN · 基于 SO-ARM100 main（commit eecbe3e）
| 批次 | 内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 第 0 批 · 精度量具 | 4 个 Gauge（名义尺寸 / 紧配合 / 乐高尺寸 ×2）——先验打印方精度，成本几块钱 | 待打样 |
| 第 1 批 · 舵机槽件 | 8 件（Base_motor_holder / Rotation_Pitch / Motor_holder_Wrist / Wrist_Roll_Pitch 等）——风险最高 | 待打样 |
| 第 1 批 · 花键件 | Moving_Jaw（夹爪）/ Trigger（扳机）——必须装上舵机输出实测转动 | 待打样 |
| 第 1 批 · 驱动板与结构件 | WaveShare_Mounting_Plate + Base / Under_arm / Upper_arm | 待打样 |
| 量具（随打样一起买） | STS3215 舵机、Waveshare 驱动板、Type-C 线 —— 均已下单，见下方采购清单（螺丝混装包待补） | 已下单 |
| 第 2 批 · 量产 | 验收通过后按整盘文件打双份（Ender_Follower + Ender_Leader） | 待定义 |
我打算做深的方向
MY CONTRIBUTION · 选 1~2 个，不贪多
A
机械改进件
软指夹爪、相机支架、线缆管理、快换末端。纯做算法的人碰不了这一段——每版都做 A/B 成功率对比。
B
边缘部署
ACT 导出 ONNX，在笔记本或树莓派上做 CPU 推理，测延迟与帧率，画精度-延迟权衡曲线。
C
数据效率消融
10 / 25 / 50 / 100 条各训一次，画成功率-数据量曲线，用一张图回答「到底多少数据够用」。
D
语音 / 语言条件
Whisper 中文指令 → 任务选择 → SmolVLA 执行，出效果最快的一条路。
说明：本分区记录个人学习过程，基于开源项目
SO-ARM100 / SO-101
与 Hugging Face LeRobot。
进度如实标注，未完成的不写成已完成；踩坑与失败案例同样保留。
湘公网安备43042402000045号